המעבדה לניווט רובוטים מקיימת שתי תכניות מחקר רב-שנתיות בתחום תנועת רובוטים אוטונומיים. המעבדה כוללת כ- 6 סטודנטים למגיסטר ודוקטוראט העוסקים בשתי תכניות המחקר. מקורות המימון העיקריים עד כה הינם: הקרן הישראלית למדע (ISF), קרן מפא”ת, תכנית החלל של משרד המדע, וקרן ע”ש א. פלד הטכניונית.
תכנית מחקר 1#
ניווט מונחה -חיישנים של רכבים רובוטיים אוטונומיים
בעית המחקר הבסיסית:
רכב רובוטי אוטונומי מקבל נתוני מטרה וצריך לתכנן מסלול אל המטרה תוך הנמנעות מהתנגשות עם המכשולים בסביבת הרובוט.
הגישה הקלאסית לבעיה מניחה מידע מקדים על מיקום המכשולים, ומבצעת תכנון מסלול off-line לפני שהרובוט מתחיל לנוע. אנו מפתחים שיטות ניווט בזמן-אמת המתבססות על מדידות חיישנים של הרובוט.
פרסומים ראויים לציון:
- אלגוריתם TangentBug לניווט רכב רובוטי אוטונומי תוך שימוש במערכת ראיה. האלגוריתם פותח בשיתוף עם פרופ’ א. ריבלין ממדעי המחשב, ואומץ ע”י מעבדות NASA JPL עבור תכנית ה- Mars Rover
- אלגוריתם C-Bug לניווט רכב רובוטי אוטונומי באופן תחרותי תוך שימוש בחיישני קירבה. זהו אלגוריתם הניווט הראשון בעל “תחרותיות” – המבטיחה חסם על זמן התנועה הכולל של הרובוט כפונקציה של אורך מסלול ה- off-line הקצר ביותר אל המטרה.
תכנית מחקר 2#
פיתוח רובוטיים אוטונומיים מרובי-רגליים
בעית המחקר הבסיסית:
רובוט מרובה-רגליים בעלת יכולת תנועה אוטונומית צריך להגיע למטרה נתונה תוך המנעות מהתנגשויות עם מכשולים. בנוסף, הרובוט חייב לבחור סדרת תנוחות המבטיחות יציבות של המכניזם תוך כדי תנועתו.
פיתוחים ראויים לציון:
- פותח רובוט עכביש 4-רגלי הזוחל במנהרות דו-ממדיות אפקיות ללא הסתמכות על חיכוך בנקודות האחיזה. הפיתוח כולל חוק בקרה לא-לינארי ואלגוריתם תכנון תנועה.
- פותח רובוט תלת- רגלי לתנועה בסביבות גרביטציה דו-ממדיות.
פיתוח תיאוריית יציבות לצורך בקרת הרובוט תחת מחקר עכשווי.
